Analyse et commande d'un actionneur synchrone à entraînement direct sur charge mécanique incertaine
Résumé
Pour le pilotage d'un actionneur synchrone accouplé directement à une charge mécanique incertaine (raideur souple variable, variation d'inertie, de frottement...) il est nécessaire d'optimiser les gains des régulateurs. Pour conserver des régulateurs simples à coefficients constants, afin de permettre l'implantation sur des calculateurs peu puissants, le calcul des coefficients peut se faire hors ligne dans le cadre d'une synthèse robuste supervisée par une méthode d'optimisation. Cette démarche oblige à tester en simulation un grand nombre de combinaison de ces paramètres de réglages. Les combinaisons créées peuvent rendre le système instable ou en limite de stabilité, ce qui occasionne des temps de simulation très longs avant de savoir si le critère de performance désiré est atteint ou pas. Dans notre démarche nous définissons des transformations linéaires fractionnaires de l'actionneur électromécanique et de sa charge, pour modéliser les incertitudes, les variations de paramètres et les bruits, sous forme structurée et non structurée. Cette description permet d'utiliser les outils de la µ-analyse pour rejeter, avant simulation, les jeux de paramètres repérés non performants. La synthèse optimisée s'en trouve accélérée d'un facteur 2, les résultats expérimentaux de l'asservissement valident les résultats et les limites déterminées théoriquement.
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