Le contrôle d'un actionneur électromécanique constitué d'une machine synchrone associée à un onduleur de tension à modulation de largeur d'impulsion (MLI) par des régulateurs en cascade, possède des caractéristiques dépendantes de la charge entraînée. On peut améliorer la réponse dynamique du système, en présence d'un couple de charge constant, par l'utilisation des techniques de réglage d'état digital. Cependant en présence d'un couple variable (variations du frottement et de l'inertie) cette technique s'avère également insuffisante. Pour rendre le fonctionnement indépendant de ces variations, il est alors nécessaire de les compenser dans le système de commande. Dans ce but nous avons étudié une structure de contrôle d'état numérique, où la loi de commande présentée intègre un observateur du couple résistant associé à un retour d'état. Ainsi les performances dynamiques de l'ensemble restent indépendantes de la charge entraînée.